主条目：朝鲜战争
1950年6月25日朝鲜战争爆发后，韩国国军不斷败退[17]。7月7日，美国驻联合国代表向安理会提交了动议案，建议联合国会员国对大韓民國政府提供支援以击退“北朝鲜军队”的攻击；当时只有大韩民国政府获得联合国承认为“朝鲜半岛唯一合法政府”，亦使联合国否认半岛北方的朝鲜政权及朝鲜人民军之合法性。当日，聯合國安理會84號決議获得通过，該決議建議參戰各國將部隊提供給美國主持的“聯合國軍司令部”（United Nations Command），并要求美國指派該部隊的司令官，聯合國亦要求美國向安理會報告联合国军的行動[18][19][11]。8日，杜鲁门任命美国远东军司令麦克阿瑟为联合国军总司令，“联合国军”正式建立。
参加联合国军的国家有美国、英国、法国、加拿大、澳大利亚、新西兰、荷兰、比利时、卢森堡、希腊、土耳其、哥伦比亚、泰国、菲律宾、南非、埃塞俄比亚共16个国家的作战部队，以及意大利、挪威、瑞典、丹麦、印度5个国家的医疗队。当时的韩国部队也受联合国军指挥，而中华民国亦参与了部分联合国军战俘营的管理工作[20][21]。
由于联合国将联合国军的指挥权交给美国，因此战局实际由美军掌握。美军最初作战目的是将“北朝鲜军队”（朝鲜人民军）击退至三八线以北，然而在确定中苏不介入的前提下可一定程度越过三八线作战；随着9月中旬仁川登陆的顺利进行，改为协助李承晚为首的大韩民国政府武力统一朝鲜半岛，并于10月越过三八线作战，朝鲜战争进一步扩大，终致与中華人民共和國派出的中国人民志愿军作战。
1953年7月27日22时，朝鲜人民軍及中国人民志願軍一方与联合国军一方签定《朝鮮停戰協定》，大韩民国一方因李承晚的反对未参与签订协定，但事后遵循了协定。协议规定以三八度线附近双方实际控制的南北各兩公里宽之範圍设立非军事区，韩战就此结束。1957年，隨著遠東司令部（英语：Far East Command (United States)）廢除，聯合國軍司令部從東京移至漢城（今首爾）；同時，在日本神奈川縣的座間基地成立了“聯合國軍後方司令部（英语：United Nations Command–Rear）”，直到2007年遷至橫田飛行場，且在日本有七個基地被指定為其設施。[22]
1975年，联合国大会通过第3390号决议，期望美國能依照其預期在隔年解散「聯合國軍司令部」。其中美国、日本起草的决议A部分要求“所有直接有关各方”就取代停战协定的安排进行谈判，“以期联合国军司令部能在达成维持停战协定的安排时同时解散”；中华人民共和国、苏联起草的决议B部分要求停止对朝鲜的“外国干涉”，并呼吁“停战协定的实际当事各方”“在解散‘联合国军司令部’和撤出打着联合国旗帜驻在南朝鲜的一切外国军队的情况下”以一项和平协定来取代停战协定；决议A、B部分被同时通过[15]。但至今尚未簽署和平協定，联合国军司令部也未撤销[15]。1978年，韓美聯合軍司令部成立，使大韓民國國軍前線部隊的任務由联合国军司令部移交給韓美聯合司令部管轄[23]；依據法律，韓美聯合司令部的司令由駐韓美軍司令兼任，副司令則為韓國陸軍的四星上將[24]。
1994年，時任聯合國秘書長布特羅斯·布特羅斯-加利在給北韓外交部長的一封信中寫道：「安理會並未將聯合國軍司令部設立為其管轄的附屬機構，而只是建議設立這樣一個司令部，並明確其受美國管轄。因此，解散聯合國軍司令部不屬於任何聯合國機構的責任，而是屬於美國政府的職權範圍。」[25]
1994年，韓國國軍的平時指揮權向韓方移交[26]。而韓國原定在2015年12月接管韓軍的戰時作戰指揮權[27]；但在2014年10月，時任韓國國防部長韓民求宣布這一期限將後延到2020年代中期[28]。
2010年6月25日起，联合国曾多次在其官网和官方新浪微博中称：“由安理会第84号决议授权成立的国际部队并不是联合国维持和平行动。这支部队并不是在秘书长的权力之下，而是在美国的统一指挥下。关于其在战斗时期中行动的报告并未提交给联合国的任何机构。[2]这是在苏联为抗议中国的代表权问题而缺席安理会时采取的一个强制行动。1950年10月19日，中国志愿军开始与北朝鲜并肩作战，抗击‘联合国军’。[3][4]1975年，联大通过第3390号决议，要求解散‘联合国军司令部’。”[5][6][7]，但联合国军战斗时期中行动的报告曾提交过联合国安理会。[8][9][10][11]
2017年7月1日，朝鲜维护和平全国民族委员会发言人在首尔成立联合国军司令部60周年时发表谈话，要求美国解散驻韩国的联合国军司令部[29]，美方不予回應。
2023年11月14日，韩国国防部长官申源湜和美国国防部长劳埃德·奥斯汀等17个成员国代表在首尔龙山区的国防部大楼举行首次韩国和联合国军司令部国防部长会议。韩国和联合国军司令部17个成员国宣布，朝鲜半岛若再次发生威胁韩国安全的敌对行为或武力攻击，各国将携手应对。[30]
2024年10月14日，联合国和平行动部战略宣传股主管尼克·伯恩巴克称「联合国没有自己的常备军队或警察部队，但会根据每次行动的具体需求请会员国派遣军事和警察人员。」[12][13][14]